A = [ 0.00 0.00 0.7 0.6 0.4 0.1; 0.8 0 0 0 0 0;0 0.8 0 0 0 0; 0 0 0.85 0 0 0; 0 0 0 0.85 0 0;0 0 0 0 0.85 0];
P = [ 10 0 0 0 0 0 ]';
